Kunjams robots móviles autónomos ukanakax wakicht’ata .
Mä robot móvil autónomo (AMR) ukax mä sistema inteligente ukhamawa, ukax independientemente navegación ukat lurañanak lurañaw complejos entornos ukan. Uka núcleo ukax walja módulos ukan operación colaborativa ukan jikxatasi. Mä AMR completo ukax pusi jach’a componentes ukaniwa: sistema de percepción, mä amtawi-sistema, sistema de ejecución ukat sistema energético. Aka componentes ukanakax autonomía ukar puriñapatakix mayacht’asisaw irnaqapxi.
Sistema de percepción ukax robot ukan “sentidos” ukawa, ukax medio ambiente ukan yatiyäwinakap katuqañapawa. Sensores ukanakax wali apnaqatawa, radar láser (lidar), cámaras, sensores ultrasónicos ukat unidades de medición inercial (IMUS). Lidar ukax mä mapa medio ambiente ukan luratawa, vigas láser ukar emitir ukat señales reflejadas ukanakar katuqasa. Cámaras ukax mä uñt’at uñt’ayawiw uñjañ yatiyäwinak churapxi, ukatx IMUS ukax robot ukan estado de movimiento ukar uñji (kunjamakitix aceleración ukat velocidad angular). Aka sensores ukanakata técnicas de fusión de datos, ukhamaraki filtración Kalman ukanakaxa, percepción ambiental ukana chiqapawa.
Amtawi-Sistema de hacer ukax robot ukan “cepero” ukawa, thakhinak amtaña ukat conducta amtanakax datos de percepción ukarjam lurañawa. Aka sistemax kimsa módulos ukaniwa: localización ukat mapeo (slam), thakhi amtäwi, ukat control de comportamiento. Tecnología slam ukax robots ukanakaruw chiqpachan pachan uñt’ayañapataki ukat mapa uñacht’ayañapatak yanapt’i. Algoritmos de planificación de caminos (kunjamatix algoritmos A jan ukax D) ukax ruta de movimiento óptimo ukaruw jakt’i, ukatx módulo de control de comportamiento ukax robot ukan movimientos ukanakarux lurawi mayiwinakarjamaw chiqancharaki (kunjamakitix obstáculos jan ukax objetivo de seguimiento).
Sistema de ejecución, robot ukan “limbos” ukax amtawinakax acciones físicas ukar jaqukipañapawa. Nayraqatax componentes ukanakaw utji, sañäni, ruedas de conducción, motores ukat brazo robotico ukanakaw utji. Ruedas de conducción ukat motores ukanakax robot ukan dirección ukat velocidad ukarux controlapxiwa, ukatx brazo robotico (jan ukax incluido) ukax grasping jan ukax manipulación ukanakaruw phuqhi.
Sistema energético ukax robot ukatakix ch’amaw sarantaski, típicamente pilas de litio jan ukax células de combustible ukanakampiw apnaqasi. Batería ukan jakawipax chiqapuniw robot ukan irnaqañ pachaparux jan walt’ayi.
Mä juk’a arumpixa, robots móviles autónomos ukanakan lurawipax tecnologías multidisciplinarias ukanakan mayacht’asiwiparuw atinisi. Jutïr pachanx inteligencia artificial ukat tecnología de sensor ukan nayrar sartawipax autonomía ukat adaptabilidad ukanak juk’amp jach’anchayani.